A. 早上五至六点街上没人可以去锻炼身体吗,容易感染吗
病毒在空气中存活的几率很低，也很短，如果街上没人锻炼的话，我觉得可以出去锻炼的，但是不能锻炼太长时间，一定记着戴口罩，做好防护，尽量不要到人群多的地方去，这样增加感染几率
B. 无人机可以在山区飞吗
为了规范公共空域秩序，根据国家民航局规定，DJI 大疆创新统一划分了禁飞及限飞区域，如需查看飞行器的“禁飞区”、“限高区”等限飞区域，请点击：查看限飞区及介绍
温馨提示：
应相关法律法规要求，部分禁飞区域在地图中未予显示，请以实际限飞数据为准。点击此处：及时了解临时限飞信息
飞行时请选择合适的飞行环境飞行。飞行器飞行限高 500 米，请勿超过安全飞行高度。飞行时需严格遵守当地法律法规。
1. 恶劣天气下请勿飞行，如大风、下雪、下雨、有雾天气等。
2. 选择开阔、周围无高大建筑物的场所作为飞行场地。大量使用钢筋的建筑物会影响指南针工作，而且会遮挡GNSS 信号，建议飞行器至少距离建筑物 5 米以上。
3. 飞行时，请保持在视线内控制，远离障碍物、人群、水面（建议距离水面3 m 以上）等。
4. 请勿在有高压线，通讯基站或发射塔等区域飞行，以免遥控器受到干扰。
5. 在海拔 3000 米以上飞行，由于环境因素导致飞行器电池及动力系统性能下降，飞行性能将会受到影响，请谨慎飞行。
6. 在南北极圈内飞行器无法使用 GNSS 飞行，可以使用视觉系统飞行。
7. 如在运动的物体表面上起飞，如行进中的船、汽车等物体，请谨慎飞行。
C. 运动必需要去室外吗我想待家里啊，...
做什么类别的运动，像健身完全可以呆在家里，利用哑铃，长凳，就可以。户外可以呼吸新鲜空气，对身心都有好处。还是得依据自己的个人情况，上学没时间，在家做做运动积累起来身体就会变的更好的、
D. 很多人喜欢锻炼，但不想去室外或者健身房，哪些项目适合在家中锻炼
很多人可能觉得外出锻炼是一件比较麻烦的事情，因而会喜欢在家里锻炼。实际上，在家里也能进行非常多项目的锻炼，例如瑜伽、部分无机械锻炼项目、部分使用机械的锻炼项目等。
三、部分使用机械的锻炼项目
除了无机械锻炼项目外，人们也可以通过购买一些锻炼器材放在家里，让自己更好地进行锻炼，例如家里有条件的可以在家里放一台跑步机，或者买一台动感单车等，如果家里条件一般的，也可以买一些哑铃、弹簧拉力器等。但要注意的是，在使用健身器材进行锻炼时不要弄出太大动静，例如锻炼完后要将健身器材轻拿轻放，而不随手往地上一扔，影响到其它邻居。
总的来说，能在家里进行的锻炼项目还是非常多的，每个人都可以根据自己的喜好找到合适自己的锻炼项目。
E. 现在能在没人的户外地方锻炼身体吗
可以的，你身体的，你如果想要锻炼身体的话，可以在户外的任何地方进行。
F. 特殊时期到无人的地方散步可以吗
现在是特殊时期，要注意保护好自己。注意健康。现在，只能呆在家里，很郁闷，无聊，想出去走走，可以理解。现在，你要去无人地方散步。无人地方，几乎没有传染源。没有被传染风险。可是，你到无人的地方，是否需要经过人群密集的地方？
你出门，最好戴口罩，做好防护，到无人地方散步，是可以的。特殊时期，通过警惕，注意防护，但是，不必过于焦虑。要合理，理性对待。
G. 我家附近没有体育场，沿着马路可以跑步运动吗
完全可以阿，运动可以随时随地进行，只要不妨碍他人就好了， 但是，要注意空气质量如何，否则，如果吸入很多有害气体（汽车尾气）的话，那就必大于利了。
晚上最好人稍微多一点的地方跑，以免发生危险。
（希望你可以喜欢）
H. 可以在马路上跑步吗没有人行道。
可以，只要不被交警拦住，我就在主要交通道路上跑步，但是跑步时间很早，车流量不大，跑着跑着还有跑友一起跑的。但是注意安全！
I. 无人机可以跟踪任何一种移动的物体吗
不可以，无人机对跟随物体的大小，外形轮廓，颜色，运动轨迹，速度有一定的要求。要求物体大小合适，轮廊清晰，颜色辩识度高，运动轨迹为直线或曲线运动，不可做快速往返运动，速度适中，无人机要跟得上。无人机一般用于地面物体的跟随，比如:跑动的人，汽车等等，太小和速度太快的物体无法跟随。
J. 无人机室内模式如何切换成室外模式
针对室内/外不同的导航环境，提出了一种融合GPS+惯导、光流和SLAM的室内/外导航切换系统及方法。采用惯导+GPS实现无人机的室外导航，以保证室外导航精度；根据室内环境情况（例如光照强度），选择光流或SLAM实现室内导航，并记录室内/外导航模式切换处的切换位置，当再次飞过该切换位置时（例如返航时），自动切换为合适的导航方式，提高无人机的适应性，从而实现无人机的快速安全返航。
无人机通常采用的GPS导航系统需要良好的卫星信号， 当巡航设备在室内或楼宇附近运动时，由于环境复杂，巡航设备无法获取良好的卫星信号，因此无法对自身进行准确定位，同时也无法准确获取室内航点信息。本文提出一种四旋翼无人机系统，能够适应室内和室外的复杂飞行环境，并根据自身位置切换合适的导航方法，同时记录切换位置，当再次经过该切换位置时，自动切换导航方法，省去判断步骤，减小计算量，实现快速安全返航。
1 系统架构
系统结构框架如图1.1所示：飞控模块判断室内外位置并根据结果切换相应的导航模式；返航模块包括航点记录模块，用于记录切换位置，并比较无人机当前位置信息与切换位置信息，当无人机飞行至切换位置时，自动切换导航模式以实现无人机的快速安全返航；导航模块包括第一切换模块、室外导航模块和室内导航模块，第一切换模块用于实时判断无人机所处的位置是室内还是室外；室内导航模块包括第二切换模块、光流导航模块和SLAM导航模块，其中第二切换模块用于判断无人机所处环境信息。其他模块均采用常规设计，不再赘述。
2 室外导航模块
本文采用GPS+惯性组件进行组合导航以实现无人机的室外导航。首先，无人机按照预设轨迹飞行，并实时判断是否所处环境是否为室外环境，是则采用GPS+惯性组件实现无人机的室外导航飞行。
3 室内导航模块
目前，具有侦查监视、目标识别与跟踪功能的视觉传感器在无人机室内导航领域应用最为广泛，其典型方法如下：（1）视觉信息的地标识别与位姿估计方法；（2）光流法[1-3]；（3）SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 算法；
另外，北京航空航天大学吴琦等提出的光流与地标融合导航方法，根据光流和地标两种测量方式的特点,对光流测量速度和地标定位进行融合，对地标定位的位置和光流测量的速度进行多速率卡尔曼滤波, 以用地标定位实时校正信息来滤除光流的测量噪声[4]。
基于视觉信息的地标识别与位姿估计方法简单可靠，然而适用环境有限；基于光流信息的姿态估计方法以及运动恢复结构算法能够较好地适用于陌生环境的自主导航，但视觉信息解算速度和光流可靠程度仍待提高；采用光流与地标融合导航方法结合了地标定位无累积误差、精度高与光流测量速度快速的优点，可靠性高；激光扫描匹配SLAM算法具有较高的精度，然而功耗较大，缩短了无人机的有效任务时间。综合考虑，本文采用光流+地标和激光匹配SLAM的融合导航方法实现无人机的室内导航。
4 导航模式切换模块
无人机室内/室外导航切换方法流程如图4.1所示：
2 室外导航模块
本文采用GPS+惯性组件进行组合导航以实现无人机的室外导航。首先，无人机按照预设轨迹飞行，并实时判断是否所处环境是否为室外环境，是则采用GPS+惯性组件实现无人机的室外导航飞行。
3 室内导航模块
目前，具有侦查监视、目标识别与跟踪功能的视觉传感器在无人机室内导航领域应用最为广泛，其典型方法如下：（1）视觉信息的地标识别与位姿估计方法；（2）光流法[1-3]；（3）SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 算法；
另外，北京航空航天大学吴琦等提出的光流与地标融合导航方法，根据光流和地标两种测量方式的特点,对光流测量速度和地标定位进行融合，对地标定位的位置和光流测量的速度进行多速率卡尔曼滤波, 以用地标定位实时校正信息来滤除光流的测量噪声[4]。
基于视觉信息的地标识别与位姿估计方法简单可靠，然而适用环境有限；基于光流信息的姿态估计方法以及运动恢复结构算法能够较好地适用于陌生环境的自主导航，但视觉信息解算速度和光流可靠程度仍待提高；采用光流与地标融合导航方法结合了地标定位无累积误差、精度高与光流测量速度快速的优点，可靠性高；激光扫描匹配SLAM算法具有较高的精度，然而功耗较大，缩短了无人机的有效任务时间。综合考虑，本文采用光流+地标和激光匹配SLAM的融合导航方法实现无人机的室内导航。
4 导航模式切换模块
无人机室内/室外导航切换方法流程如图4.1所示：
图4.1无人机室内/室外导航切换方法流程图
4.1室内/室外位置判断
第一切换模块实时判断当前GPS信号强度与预设GPS信号强度之间的关系，若当前GPS信号强度大于预设GPS信号强度，则确定满足室外导航条件，启动GPS+惯性导航模式并记录切换位置处的坐标信息；反之，则启动室内光流导航模式，拍摄并记录切换位
图4.1无人机室内/室外导航切换方法流程图
4.1室内/室外位置判断
第一切换模块实时判断当前GPS信号强度与预设GPS信号强度之间的关系，若当前GPS信号强度大于预设GPS信号强度，则确定满足室外导航条件，启动GPS+惯性导航模式并记录切换位置处的坐标信息；反之，则启动室内光流导航模式，拍摄并记录切换位置图像。
4.2室内导航切换
室内导航选用光流导航模式与SLAM导航模式互补的方式，其中光流导航模式采用光流与地标融合的导航方式，SLAM导航模式采用激光匹配SLAM的导航方式；激光扫描匹配SLAM算法运用较成功， 但其能耗较高，而光流导航能够较好地适用于陌生环境的自主导航，因此，本文在室内导航模式下，优先选取光流导航模式，仅当环境信息（如光照信息）不满足条件时，才切换到SLAM导航模式。
4.3返航
当无人机从室内运动到室外时，通过当前图像与切换位置的图像是否相同或对应判断是否到达切换位置；当无人机从室外运动到室内时，通过坐标判断是否到达切换位置，通过切换位置的记录可以省去返航时室内/室外位置判断步骤，快速进行导航模式切换。
5 结论
本文提出一种融合GPS+惯导、光流和SLAM的室内/外导航切换系统及方法，无人机根据室内/外位置判断结果，采用惯导+GPS实现无人机的室外导航，根据室内环境情况，选择光流或SLAM实现室内导航，同时无人机记录室内外导航切换处的切换位置，当再次飞过该切换位置时，自动切换为合适的导航方式，克服了外界环境对无人机导航的限制，提高了无人机的适应性。