A. 早上五至六點街上沒人可以去鍛煉身體嗎,容易感染嗎
病毒在空氣中存活的幾率很低，也很短，如果街上沒人鍛煉的話，我覺得可以出去鍛煉的，但是不能鍛煉太長時間，一定記著戴口罩，做好防護，盡量不要到人群多的地方去，這樣增加感染幾率
B. 無人機可以在山區飛嗎
為了規范公共空域秩序，根據國家民航局規定，DJI 大疆創新統一劃分了禁飛及限飛區域，如需查看飛行器的「禁飛區」、「限高區」等限飛區域，請點擊：查看限飛區及介紹
溫馨提示：
應相關法律法規要求，部分禁飛區域在地圖中未予顯示，請以實際限飛數據為准。點擊此處：及時了解臨時限飛信息
飛行時請選擇合適的飛行環境飛行。飛行器飛行限高 500 米，請勿超過安全飛行高度。飛行時需嚴格遵守當地法律法規。
1. 惡劣天氣下請勿飛行，如大風、下雪、下雨、有霧天氣等。
2. 選擇開闊、周圍無高大建築物的場所作為飛行場地。大量使用鋼筋的建築物會影響指南針工作，而且會遮擋GNSS 信號，建議飛行器至少距離建築物 5 米以上。
3. 飛行時，請保持在視線內控制，遠離障礙物、人群、水面（建議距離水面3 m 以上）等。
4. 請勿在有高壓線，通訊基站或發射塔等區域飛行，以免遙控器受到干擾。
5. 在海拔 3000 米以上飛行，由於環境因素導致飛行器電池及動力系統性能下降，飛行性能將會受到影響，請謹慎飛行。
6. 在南北極圈內飛行器無法使用 GNSS 飛行，可以使用視覺系統飛行。
7. 如在運動的物體表面上起飛，如行進中的船、汽車等物體，請謹慎飛行。
C. 運動必需要去室外嗎我想待家裡啊，...
做什麼類別的運動，像健身完全可以呆在家裡，利用啞鈴，長凳，就可以。戶外可以呼吸新鮮空氣，對身心都有好處。還是得依據自己的個人情況，上學沒時間，在家做做運動積累起來身體就會變的更好的、
D. 很多人喜歡鍛煉，但不想去室外或者健身房，哪些項目適合在家中鍛煉
很多人可能覺得外出鍛煉是一件比較麻煩的事情，因而會喜歡在家裡鍛煉。實際上，在家裡也能進行非常多項目的鍛煉，例如瑜伽、部分無機械鍛煉項目、部分使用機械的鍛煉項目等。
三、部分使用機械的鍛煉項目
除了無機械鍛煉項目外，人們也可以通過購買一些鍛煉器材放在家裡，讓自己更好地進行鍛煉，例如家裡有條件的可以在家裡放一台跑步機，或者買一台動感單車等，如果家裡條件一般的，也可以買一些啞鈴、彈簧拉力器等。但要注意的是，在使用健身器材進行鍛煉時不要弄出太大動靜，例如鍛煉完後要將健身器材輕拿輕放，而不隨手往地上一扔，影響到其它鄰居。
總的來說，能在家裡進行的鍛煉項目還是非常多的，每個人都可以根據自己的喜好找到合適自己的鍛煉項目。
E. 現在能在沒人的戶外地方鍛煉身體嗎
可以的，你身體的，你如果想要鍛煉身體的話，可以在戶外的任何地方進行。
F. 特殊時期到無人的地方散步可以嗎
現在是特殊時期，要注意保護好自己。注意健康。現在，只能呆在家裡，很郁悶，無聊，想出去走走，可以理解。現在，你要去無人地方散步。無人地方，幾乎沒有傳染源。沒有被傳染風險。可是，你到無人的地方，是否需要經過人群密集的地方？
你出門，最好戴口罩，做好防護，到無人地方散步，是可以的。特殊時期，通過警惕，注意防護，但是，不必過於焦慮。要合理，理性對待。
G. 我家附近沒有體育場，沿著馬路可以跑步運動嗎
完全可以阿，運動可以隨時隨地進行，只要不妨礙他人就好了， 但是，要注意空氣質量如何，否則，如果吸入很多有害氣體（汽車尾氣）的話，那就必大於利了。
晚上最好人稍微多一點的地方跑，以免發生危險。
（希望你可以喜歡）
H. 可以在馬路上跑步嗎沒有人行道。
可以，只要不被交警攔住，我就在主要交通道路上跑步，但是跑步時間很早，車流量不大，跑著跑著還有跑友一起跑的。但是注意安全！
I. 無人機可以跟蹤任何一種移動的物體嗎
不可以，無人機對跟隨物體的大小，外形輪廓，顏色，運動軌跡，速度有一定的要求。要求物體大小合適，輪廊清晰，顏色辯識度高，運動軌跡為直線或曲線運動，不可做快速往返運動，速度適中，無人機要跟得上。無人機一般用於地面物體的跟隨，比如:跑動的人，汽車等等，太小和速度太快的物體無法跟隨。
J. 無人機室內模式如何切換成室外模式
針對室內/外不同的導航環境，提出了一種融合GPS+慣導、光流和SLAM的室內/外導航切換系統及方法。採用慣導+GPS實現無人機的室外導航，以保證室外導航精度；根據室內環境情況（例如光照強度），選擇光流或SLAM實現室內導航，並記錄室內/外導航模式切換處的切換位置，當再次飛過該切換位置時（例如返航時），自動切換為合適的導航方式，提高無人機的適應性，從而實現無人機的快速安全返航。
無人機通常採用的GPS導航系統需要良好的衛星信號， 當巡航設備在室內或樓宇附近運動時，由於環境復雜，巡航設備無法獲取良好的衛星信號，因此無法對自身進行准確定位，同時也無法准確獲取室內航點信息。本文提出一種四旋翼無人機系統，能夠適應室內和室外的復雜飛行環境，並根據自身位置切換合適的導航方法，同時記錄切換位置，當再次經過該切換位置時，自動切換導航方法，省去判斷步驟，減小計算量，實現快速安全返航。
1 系統架構
系統結構框架如圖1.1所示：飛控模塊判斷室內外位置並根據結果切換相應的導航模式；返航模塊包括航點記錄模塊，用於記錄切換位置，並比較無人機當前位置信息與切換位置信息，當無人機飛行至切換位置時，自動切換導航模式以實現無人機的快速安全返航；導航模塊包括第一切換模塊、室外導航模塊和室內導航模塊，第一切換模塊用於實時判斷無人機所處的位置是室內還是室外；室內導航模塊包括第二切換模塊、光流導航模塊和SLAM導航模塊，其中第二切換模塊用於判斷無人機所處環境信息。其他模塊均採用常規設計，不再贅述。
2 室外導航模塊
本文採用GPS+慣性組件進行組合導航以實現無人機的室外導航。首先，無人機按照預設軌跡飛行，並實時判斷是否所處環境是否為室外環境，是則採用GPS+慣性組件實現無人機的室外導航飛行。
3 室內導航模塊
目前，具有偵查監視、目標識別與跟蹤功能的視覺感測器在無人機室內導航領域應用最為廣泛，其典型方法如下：（1）視覺信息的地標識別與位姿估計方法；（2）光流法[1-3]；（3）SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 演算法；
另外，北京航空航天大學吳琦等提出的光流與地標融合導航方法，根據光流和地標兩種測量方式的特點,對光流測量速度和地標定位進行融合，對地標定位的位置和光流測量的速度進行多速率卡爾曼濾波, 以用地標定位實時校正信息來濾除光流的測量雜訊[4]。
基於視覺信息的地標識別與位姿估計方法簡單可靠，然而適用環境有限；基於光流信息的姿態估計方法以及運動恢復結構演算法能夠較好地適用於陌生環境的自主導航，但視覺信息解算速度和光流可靠程度仍待提高；採用光流與地標融合導航方法結合了地標定位無累積誤差、精度高與光流測量速度快速的優點，可靠性高；激光掃描匹配SLAM演算法具有較高的精度，然而功耗較大，縮短了無人機的有效任務時間。綜合考慮，本文採用光流+地標和激光匹配SLAM的融合導航方法實現無人機的室內導航。
4 導航模式切換模塊
無人機室內/室外導航切換方法流程如圖4.1所示：
2 室外導航模塊
本文採用GPS+慣性組件進行組合導航以實現無人機的室外導航。首先，無人機按照預設軌跡飛行，並實時判斷是否所處環境是否為室外環境，是則採用GPS+慣性組件實現無人機的室外導航飛行。
3 室內導航模塊
目前，具有偵查監視、目標識別與跟蹤功能的視覺感測器在無人機室內導航領域應用最為廣泛，其典型方法如下：（1）視覺信息的地標識別與位姿估計方法；（2）光流法[1-3]；（3）SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 演算法；
另外，北京航空航天大學吳琦等提出的光流與地標融合導航方法，根據光流和地標兩種測量方式的特點,對光流測量速度和地標定位進行融合，對地標定位的位置和光流測量的速度進行多速率卡爾曼濾波, 以用地標定位實時校正信息來濾除光流的測量雜訊[4]。
基於視覺信息的地標識別與位姿估計方法簡單可靠，然而適用環境有限；基於光流信息的姿態估計方法以及運動恢復結構演算法能夠較好地適用於陌生環境的自主導航，但視覺信息解算速度和光流可靠程度仍待提高；採用光流與地標融合導航方法結合了地標定位無累積誤差、精度高與光流測量速度快速的優點，可靠性高；激光掃描匹配SLAM演算法具有較高的精度，然而功耗較大，縮短了無人機的有效任務時間。綜合考慮，本文採用光流+地標和激光匹配SLAM的融合導航方法實現無人機的室內導航。
4 導航模式切換模塊
無人機室內/室外導航切換方法流程如圖4.1所示：
圖4.1無人機室內/室外導航切換方法流程圖
4.1室內/室外位置判斷
第一切換模塊實時判斷當前GPS信號強度與預設GPS信號強度之間的關系，若當前GPS信號強度大於預設GPS信號強度，則確定滿足室外導航條件，啟動GPS+慣性導航模式並記錄切換位置處的坐標信息；反之，則啟動室內光流導航模式，拍攝並記錄切換位
圖4.1無人機室內/室外導航切換方法流程圖
4.1室內/室外位置判斷
第一切換模塊實時判斷當前GPS信號強度與預設GPS信號強度之間的關系，若當前GPS信號強度大於預設GPS信號強度，則確定滿足室外導航條件，啟動GPS+慣性導航模式並記錄切換位置處的坐標信息；反之，則啟動室內光流導航模式，拍攝並記錄切換位置圖像。
4.2室內導航切換
室內導航選用光流導航模式與SLAM導航模式互補的方式，其中光流導航模式採用光流與地標融合的導航方式，SLAM導航模式採用激光匹配SLAM的導航方式；激光掃描匹配SLAM演算法運用較成功， 但其能耗較高，而光流導航能夠較好地適用於陌生環境的自主導航，因此，本文在室內導航模式下，優先選取光流導航模式，僅當環境信息（如光照信息）不滿足條件時，才切換到SLAM導航模式。
4.3返航
當無人機從室內運動到室外時，通過當前圖像與切換位置的圖像是否相同或對應判斷是否到達切換位置；當無人機從室外運動到室內時，通過坐標判斷是否到達切換位置，通過切換位置的記錄可以省去返航時室內/室外位置判斷步驟，快速進行導航模式切換。
5 結論
本文提出一種融合GPS+慣導、光流和SLAM的室內/外導航切換系統及方法，無人機根據室內/外位置判斷結果，採用慣導+GPS實現無人機的室外導航，根據室內環境情況，選擇光流或SLAM實現室內導航，同時無人機記錄室內外導航切換處的切換位置，當再次飛過該切換位置時，自動切換為合適的導航方式，克服了外界環境對無人機導航的限制，提高了無人機的適應性。